पैसिव वेग क्षेत्र नियंत्रण (PVFC)। भाग I। ज्यामिति और मजबूती

पैसिव वेग क्षेत्र नियंत्रण एक नियंत्रण पद्धति है जो पूर्ण रूप से सक्रिय यांत्रिक प्रणालियों के लिए है, जिसमें गति कार्य को वेग क्षेत्र के संदर्भ में व्यवहारात्मक रूप से निर्दिष्ट किया गया है, और बंद-सर्किट प्रणाली पर्यावरण की शक्ति इनपुट द्वारा दिए गए आपूर्ति दर के प्रति पैसिव है। नियंत्रण नियम ज्यामितीय रूप से व्युत्पन्न किया गया है और बंद-सर्किट प्रणाली की ज्यामितीय और मजबूती गुणों का विश्लेषण किया गया है। यह दिखाया गया है कि बंद-सर्किट अनफोर्स्ड ट्राजेक्टोरी उस बंद-सर्किट कनेक्शन की ज्योडेसिक हैं जो एक जड़त्व मेट्रिक के साथ संगत है, और इस प्रणाली का वेग इच्छित वेग क्षेत्र के एक स्केल किए गए गुणांक की ओर निरंतर बढ़ता है। प्रणाली की मजबूती गुण कुछ मजबूत दिशा की प्राथमिकता दर्शाती है। विशेष रूप से, ऐसी बाधाएं जो इच्छित संवेग की दिशा में धकेलती हैं, प्रदर्शन पर प्रतिकूल प्रभाव नहीं डालतीं। इसके अलावा, प्रणाली में अधिक ऊर्जा के साथ मजबूती गुण भी सुधार होती है।