तरंगित भूभाग पर चलने वाले रोबोट के लिए सक्रिय दृष्टि का उपयोग करते हुए 3डी समानान्तर स्थान निर्धारण और मानचित्र निर्माण

मोबाइल रोबोट के लिए समानान्तर स्थान निर्धारण और मानचित्र निर्माण ("SLAM") पर कार्य ने सरलित मामले पर ध्यान केंद्रित किया है जिसमें एक रोबोट को दो आयामों में जमीन की सतह पर चलने के लिए माना जाता है। जबकि यह अक्सर एक अच्छा अनुमान होता है, वास्तविक दुनिया के कई अनुप्रयोगों के लिए आवश्यक है कि रोबोट ऐसे भूभाग पर चलें जिसमें महत्वपूर्ण ढलान और तरंगें होती हैं, और यह वांछनीय है कि ये रोबोट भी प्राकृतिक विशेषताओं के मानचित्र बनाकर अपनी अवस्थाओं का अनुमान लगाने में सक्षम हों। हम एक वास्तविक समय EKF-आधारित-SLAM प्रणाली का वर्णन करते हैं जो अनियंत्रित 3डी स्थान निर्धारण की अनुमति देती है, और विशेष रूप से हम अनजान ढलान परिवर्तनों की उपस्थिति में पहिएदार रोबोट की गति के लिए मॉडल विकसित करते हैं। एक पूरी तरह से स्वचालित कार्यान्वयन में, हमारा रोबोट स्थायी स्टीरियो दृष्टि का उपयोग करके दृश्य बिंदु विशेषताओं का अवलोकन करता है और तुरंत एक Sparse मानचित्र बनाता है। इस दृश्य मापन को ओडोमेट्री और एक रोल/पिच एक्सेलेरोमीटर सेंसर से मिली जानकारी के साथ जोड़ते हुए, रोबोट एक तरंगित मार्ग पर चलते हुए सटीक, पुनरावृत्त स्थान निर्धारण करता है।