एक गतिशील नेता के साथ वितरित समन्वित ट्रैकिंग कई यूरलर-लग्रेंज सिस्टम के लिए

इस नोट में, हम कई नेटवर्केड यूरलर-लग्रेंज सिस्टम के लिए एक वितरित समन्वित ट्रैकिंग समस्या का अध्ययन करते हैं। उद्देश्य यह है कि अनुयायियों की एक टीम, जो पूर्ण-सक्रिय यूरलर-लग्रेंज समीकरणों द्वारा मॉडल की गई है, एक गतिशील नेता का ट्रैक रख सके जिसका सामान्यीकृत समन्वय का वेक्टर समय के साथ बदलता है, इस शर्त के तहत कि नेता केवल अनुयायियों के एक उपसमुच्चय का पड़ोसी है और अनुयायियों के पास केवल स्थानीय संपर्क है। हम दो मामलों पर विचार करते हैं: i) नेता का सामान्यीकृत समन्वय व्युत्क्रमी का एक स्थिर वेक्टर है, और ii) नेता का सामान्यीकृत समन्वय व्युत्क्रमी का एक बदलता वेक्टर है। पहले मामले में, हम पैरामीट्रिक अनिश्चितताओं को ध्यान में रखने के लिए एक वितरित निरंतर अनुमानक और एक अनुकूलन नियंत्रण कानून का प्रस्ताव करते हैं। दूसरे मामले में, हम एक मॉडल-स्वतंत्र स्लाइडिंग मोड नियंत्रण एल्गोरिदम का प्रस्ताव करते हैं। कई नेटवर्केड दो-लिंक घूर्णन संयुक्त भुजाओं पर सिमुलेशन परिणाम दिए गए हैं ताकि प्रस्तावित नियंत्रण एल्गोरिदम की प्रभावशीलता को दिखाया जा सके।