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本研究は人工の手の協調運動の制御,ビジュアルフィードバックによる制御などの問題を動的な領域で論じたものである.第1報では,手先の協調制御に必要な座標変換について解析し,その特異点が人工の手の機構に起因すること,手先の位置,姿勢に対する関節角度の解の種類の変化点であること,そこでは手先の自由度が退化することを示した.そして,特異点の回避と解の種類の変更を考慮した大域的な協調運動の計算法を示した.
Masaru Uchiyama (1979) studied this question.