कैमरा और मिलीमीटर वेव रडार के फ्यूजन के माध्यम से पानी की सतह पर ठोस छोटे वस्तुओं का पता लगाने की क्षमता

हाल के वर्षों में,无人 सतह वाहनों (USVs) ने विभिन्न अनुप्रयोगों में वृद्धि का अनुभव किया है। USVs के अनुप्रयोग दृश्यांकन से सामान्य समुद्री क्षेत्रों से अंतर्देशीय जल तक विस्तार के साथ, वस्तु पहचान कार्य के लिए नई चुनौतियाँ उत्पन्न होती हैं, जो USVs के संवेदन प्रणाली का एक आवश्यक हिस्सा है। हमारे काम में, हम USVs के लिए अंतर्देशीय जल में एक अपेक्षाकृत अनिच्छित कार्य पर ध्यान केंद्रित कर रहे हैं: पानी की सतहों पर छोटे वस्तुओं का पता लगाना, जो सुरक्षित स्वायत्त नेविगेशन और USVs के कुछ मिशनों जैसे तैरते हुए अपशिष्ट सफाई के लिए अत्यंत महत्वपूर्ण है। दृश्य आधारित वस्तु पहचान की सीमाओं पर विचार करते हुए, हम पानी की सतहों पर ठोस छोटे वस्तुओं के पता लगाने के लिए एक नवीन रडार-दृश्य फ्यूजन आधारित विधि का प्रस्ताव करते हैं। मिलीमीटर वेव रडार पॉइंट क्लाउड के नवीन प्रतिनिधित्व प्रारूप का उपयोग करते हुए और RGB छवियों और रडार डेटा का गहरा स्तर का बहु-स्केल फ्यूजन लागू करते हुए, प्रस्तावित विधि रडार डेटा की विशेषताओं का कुशलतापूर्वक उपयोग कर सकती है और पानी की सतहों पर छोटे वस्तुओं के पता लगाने के लिए सटीकता और सुरक्षा में सुधार करती है। हम इस विधि का परीक्षण उस वास्तविक दुनिया की तैरती बोतल डेटासेट पर करते हैं जिसे हमनें संग्रहित किया और रिलीज़ किया। परिणाम दिखाता है कि, हमारी विधि दृश्य आधारित विधियों की तुलना में औसत पहचान सटीकता को महत्वपूर्ण रूप से सुधारती है और अत्याधुनिक प्रदर्शन प्राप्त करती है। इसके अलावा, प्रस्तावित विधि तब भी सुरक्षित रूप से प्रदर्शन करती है जब एकल सेंसर क्षीण हो जाता है।