छवि-आधारित दृश्य सर्वो के साथ मैनिपुलेटर नियंत्रण

एक दृश्य प्रतिक्रिया नियंत्रण योजना, जिसे छवि-आधारित दृश्य सर्वो कहा जाता है, उन मैनिपुलेटरों के लिए प्रस्तावित की गई है जिनके हाथों में कैमरे हैं। असंरचित वातावरण में विशिष्ट कार्यों को पूरा करने के लिए, यह अनिवार्य है कि मैनिपुलेटर के हाथ के सापेक्ष वस्तु की स्थिति को पहचानने की क्षमता हो। अधिगृहीत छवि में वस्तु की स्थिति में परिवर्तन से कैमरा गति को संबंधित करने वाले जैकोबियन मैट्रिक्स का उपयोग करते हुए, दृश्य प्रतिक्रिया प्रणाली के एक राज्य स्थान का निर्माण किया गया है। छवि तल में परिभाषित कार्य के आधार पर, हाथ की इच्छित गति को समय-परिवर्तनशील राज्य प्रतिक्रिया द्वारा प्राप्त किया जाता है। छवि-आधारित योजना का उपयोग कैमरे (और हाथ) द्वारा एक चलती वस्तु का ट्रैकिंग करने के कार्य में किया जाता है। सिमुलेशन दिखाते हैं कि नियंत्रण योजना शोर भरे परिस्थितियों में भी स्थिर है, जबकि पारंपरिक स्थिति-आधारित सर्वो अस्थिर होने की प्रवृत्ति रखती है। PUMA 560 पर प्रयोगों से छवि-आधारित दृश्य सर्वो की वैधता और प्रभावशीलता की पुष्टि होती है।