प्रतिक्रियात्मक मोबाइल प्लेटफार्मों की समन्वित टीमें

मोबाइल रोबोटों की टीमों में अधिशेषता का लाभ उठाने की तकनीकों को प्रस्तुत करता है। विशेष रूप से, हम कई संवाद करने वाले रोबोटों के गतिशील समन्वय से संबंधित कार्यों को संबोधित करते हैं। टीमों को अत्यधिक अधिशेष स्थानिक तंत्र के रूप में मॉडल किया गया है, जिसके लिए मल्टी-ऑब्जेक्टिव, सहकालिक नियंत्रणकर्ताओं का निर्माण सामान्य शून्य-स्थान नियंत्रण के सामान्यीकरण का उपयोग करते हुए किया गया है। लक्ष्य यह है कि एक ऐसी पद्धति विकसित की जाए जिसमें नियंत्रण सिद्धांत के अंतर्गत मजबूती और त्रुटि suppression का उपयोग प्रतिक्रियात्मक रोबोटों की टीमों में महत्वपूर्ण गुणों को बनाए रखने के लिए किया जा सके। परिणामी "सुरक्षित" नियंत्रण विकल्पों का अन्वेषण किया जा सकता है, जिससे प्रणाली की विशिष्टताओं के साथ वैश्विक अनुपालन की गारंटी हो सके। प्रस्तावित आर्किटेक्चर सहकालिक, कम-आयामी नियंत्रण प्रक्रियाओं के सेट पर निर्भर करता है जो एक स्पष्ट तरीके से बातचीत करते हैं। शृंखलाबद्ध शून्य स्थान प्रक्षिप्तियों और समन्वय टेम्पलेट्स का उपयोग उन प्लेटफार्मों के बीच नियंत्रण इंटरैक्शन को प्रबंधित करने के लिए किया जाता है जो सक्रिय रूप से रोबोटों के जोड़ों के लिए बाधाओं को बनाए रखते हैं। जोड़े के नीतियों को फिर समन्वित, बहु-रोबोट कार्यों का प्रतिनिधित्व करने के लिए जोड़ा जा सकता है। इस दृष्टिकोण को स्पष्ट करने के लिए, हम एक वितरित नियंत्रण प्रदर्शित करते हैं जो दृष्टि-रेखा संचार नेटवर्क में महत्वपूर्ण कनेक्टिविटी बनाए रखता है।