HAL-3 द्वारा चलने के सहायक के लिए आरामदायक पावर सहायता नियंत्रण विधि

हमने पावर सहायता सूट HAL (हाइब्रिड सहायक पैर) विकसित किया है जो चलने में असमर्थ लोगों या बुजुर्ग लोगों के लिए स्व-चलने के सहायक के रूप में कार्य करता है। पावर सहायता ऑपरेटर की मंशा के अनुसार सूक्ष्म विद्युत (EMG) संकेत का उपयोग करके प्राथमिक आदेश संकेत के रूप में की गई। हालाँकि, एक समस्या बनी रहती है कि ऑपरेटर EMG-आधारित नियंत्रण द्वारा पावर सहायता करते समय असुविधा को महसूस करता है। वर्तमान शोध का दायरा ऐसे नियंत्रण विधियों का प्रस्ताव करना है जो चलने और खड़े होने के दौरान EMG-आधारित पावर सहायता करते समय ऑपरेटर द्वारा अनुभव की जाने वाली असुविधा को कम करें; 1) नियंत्रण विधि जो HAL-3 और ऑपरेटर के बीच एकीकृत गति को ऑपरेटर के पेशी-हड्डी तंत्र की विशेषता के साथ मेल खाती है जबकि पावर सहायता के दौरान चलना, 2) प्रीडिक्टिव नियंत्रण विधि जो खड़े होने के दौरान असुविधा को कम करने के लिए फीडफॉर्वर्ड कंट्रोलर लागू करती है। परिणामस्वरूप, पावर सहायता चलना सामान्य चलने के जोड़ों की गतिशीलता के अनुसार किया गया बिना किसी सहारे के। फीडफॉर्वर्ड कंट्रोलर को लागू करने से खड़े होने के दौरान पावर सहायता में त्वरित प्रतिक्रिया प्राप्त हुई। इन नियंत्रण विधियों ने HAL-3 को उस पावर सहायता को प्राप्त करने में सक्षम बनाया जिसे ऑपरेटर ने असुविधा की कमी को महसूस किया।