एक SMA सक्रिय कृत्रिम पृथ्वी verme

यह पत्र एक माइक्रोरोबोट के डिजाइन और विकास को प्रस्तुत करता है जिसका उद्देश्य पृथ्वी वर्मी के गतिशीलता सिद्धांत की नकल करना है। जीवित पृथ्वी वर्मी की अनुकंपन गतिशीलता का जैविक दृष्टिकोण से गहराई से अध्ययन किया गया है, लेकिन वास्तविक आकार में पृथ्वी वर्मी मॉडल की नकल के प्रयास सीमित हैं। लेखकों ने चार मॉड्यूल के साथ एक कृत्रिम पृथ्वी verme का डिजाइन किया है जिसे परिभाषित अनुकंपन पैटर्न के अनुसार स्वतंत्र रूप से संचालित किया जा सकता है जिसमें 0.5 हर्ट्ज की सामान्य आवृत्ति होती है। प्रत्येक मॉड्यूल को एक या अधिक SMA स्प्रिंग द्वारा सक्रिय किया जाता है जिसका विन्यास तार की समस्याओं को सीमित करने और काम करने की आवृत्ति को अनुकूलित करने के लिए डिजाइन किया गया है। रोबोट को एक आकार वाले सिलिकॉन सामग्री से ढका गया है जिसका उपयोग छोटे पैरों को सम्मिलित करने के लिए एक मंच के रूप में किया जा सकता है ताकि भिन्न घर्षण स्थितियों को प्राप्त किया जा सके। प्रारंभिक परीक्षणों से यह स्पष्ट होता है कि पृथ्वी वर्मी प्रोटोटाइप 0.22 मिमी/से के साथ गति कर सकते हैं, जिससे जैविक पृथ्वी वर्मियों के व्यवहार के करीब पहुंचते हैं।