पार्टिकल फ़िल्टर के साथ संयुक्त अनसेंटेड काल्मन फ़िल्टर का उपयोग करके वास्तविक समय कैमरा ट्रैकिंग

वास्तविक समय कैमरा ट्रैकिंग विभिन्न अनुप्रयोगों जैसे ऑगमेंटेड रियलिटी, तीन-आयामी संरचना अनुमान/मॉडलिंग, और मोबाइल कंप्यूटिंग वातावरण की आवश्यकता के कारण लगातार महत्वपूर्ण होती जा रही है। हालाँकि, अज्ञात वातावरण में एक मोनोक्यूलर कैमरा को ट्रैक करना कोई आसान काम नहीं है। हम एक वास्तविक समय कैमरा ट्रैकिंग ढांचे का वर्णन करते हैं जिसे कार्यक्षेत्र में मोनोक्यूलर कैमरा को ट्रैक करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। विशेष रूप से, हम मजबूत कैमरा ट्रैकिंग और पैमाने योग्य फीचर मैपिंग प्राप्त करने के लिए गैर-रेखीय फ़िल्टर के बंडल के एकीकरण पर ध्यान केंद्रित करते हैं, जो बड़े वातावरण तक फैल सकता है। प्रस्तावित ढांचे का मूल विचार यह है कि एक पार्टिकल फ़िल्टर-आधारित कैमरा ट्रैकिंग स्वतंत्र फ़ीचर ट्रैकिंग फ़िल्टर से जुड़ी होती है, जिनका निश्चित-राज्य आयाम होता है। इसके अलावा, टेम्पलेट भविष्यवाणी के लिए आवश्यक प्रत्येक अनुमान स्वतंत्र फ़ीचर अंकीयक से प्राप्त किया जाता है ताकि टेम्पलेट भविष्यवाणी को टेम्पलेट राज्य अनुमान के लिए अतिरिक्त ढांचे के बिना बनाए रखा जा सके। हम कैमरा ट्रैकिंग और फ़ीचर मैपिंग को दो अलग-अलग कार्यों में विभाजित करते हैं, और उन्हें दो समानांतर प्रक्रियाओं में संभाला जाता है। हम वास्तविक समय में डेस्कटॉप वातावरण के भीतर प्रस्तावित दृष्टिकोण की प्रभावशीलता का प्रदर्शन करते हैं।