गैर-आपामानिक संरचना का उपयोग करके सक्रिय दृश्य नेविगेशन

एक स्वतंन्त्र वाहन को अव्यवस्थित वातावरण में खोजे गए फ्री-स्पेस क्षेत्रों के माध्यम से नेविगेट करने के लिए एक गैर-आपामानिक दृश्य जानकारी के उपयोग की विधि प्रदर्शित करता है, जो एक बिना कैलिब्रेटेड सक्रिय दृश्य प्रणाली से प्राप्त होती है। वाहन द्वारा ले जाए गए बिना कैलिब्रेटेड सक्रिय स्टेरियो सिर का उपयोग करके 3-स्थान की संरचना को एक अफाइन रूपांतरण के माध्यम से पुनः प्राप्त किया जाता है। अनंतता का प्लेन, जो प्रोजेक्टिव संरचना से अफाइन संरचना को पुनः प्राप्त करने के लिए आवश्यक है, सिर के नियंत्रित घुमाव करने के द्वारा एक नए तरीके से खोजा गया है। संरचना 3D बिंदुओं से बनी है, जो स्टेरियो छवि अनुक्रम के माध्यम से छवि कोनों का पता लगाने और मिलान करके प्राप्त की गई हैं। यह सुनिश्चित करने के लिए पर्याप्त सावधानी बरती गई है कि प्रसंस्करण विश्वसनीय, मजबूत और स्वचालित है। चलाने योग्य क्षेत्रों को प्रोजेक्टिव संरचनाओं का उपयोग करके भूमि के समांतर एक प्लेन पर अफाइन संरचना के प्रक्षिप्ति से निर्धारित किया गया है। क्षेत्रों के माध्यम से नेविगेट करने के लिए दो विधियों की खोज की गई है। पहली मेट्रिक जानकारी को पेश करती है ताकि यूक्लियन वाहन का नियंत्रण संभव हो सके। दूसरी सक्रिय सिर के दृश्य सर्भिंग का उपयोग करती है ताकि अफाइन रूप से वर्णित फ्री-स्पेस क्षेत्रों में नेविगेट किया जा सके।