गतिशील प्रणालियों में बाधा के बलों का अप्रत्यक्ष नियंत्रण

इस पत्र में दो समस्याओं की जांच की गई है; एक गतिशील प्रणाली को इस प्रकार कैसे नियंत्रित किया जाए कि होलोनोंमिक बाधाएँ बनाए रखी जाएं और आगे बाधाओं के बल पूर्वनिर्धारित किए जाएं। बाद के दो मामलों पर विचार किया जाता है: बाधाओं के स्थायी बल और वे बल जो स्थिति के कार्य हैं। गतिशील प्रणाली को एक संचालन बिंदु के चारों ओर रेखीयीकृत किया गया है और दोनों समस्याओं के समाधान के लिए रेखीय फीडबैक का उपयोग किया गया है। फीडबैक लाभों की गणना के लिए एक पद्धति विकसित की गई है और इसे एक गैर-मानव द्विपद मॉडल पर लागू किया गया है जिसमें सामने की प्लेन में टखने के टोक होते हैं। पैर के नीचे बाधा के ऊर्ध्वाधर बल को स्थिर बनाए रखने के लिए गैर-रेखीय द्विपद मॉडल के लिए अनुकरण परिणाम प्राप्त किए गए हैं। प्राकृतिक जैविक प्रणालियों में जोड़ों के बंद होने के अनुप्रयोगों का उल्लेख किया गया है।