स्वायत्त मोबाइल रोबोट के लिए वेग-आधारित इम्पीडेंस नियंत्रण का मैनुअल नियंत्रण मोड

इस उद्योग-उन्मुख अनुसंधान और विकास परियोजना में, हमने विमान उपकरण के निर्माण सुविधाओं में उपकरणों और भागों को परिवहन के लिए स्वायत्त मोबाइल रोबोट (AMRs) के परिचय और कार्यान्वयन का अध्ययन किया। ऑपरेटर और AMR के बीच संबंध में, एक स्वायत्त ड्राइविंग मोड को लागू करना और ऑपरेटर को AMR के साथ सीधे बातचीत करके संचालन को नियंत्रित करने में सक्षम बनाना महत्वपूर्ण है, जैसे कि जटिल स्थानों में चलते समय। ऐसे मामलों में, मैनुअल नियंत्रण मोड उपयोगी और अक्सर आवश्यक होता है। यह अध्ययन AMR गति के एक तरीके का प्रस्ताव करता है जो ऑपरेटर को बिना बल सेंसर के रोबोट के साथ शारीरिक संपर्क करने और लॉन्गिट्यूडिनल वेग-आधारित इम्पीडेंस नियंत्रण के अनुसार एक शक्ति सहायक कार्य करने में सक्षम बनाता है। शक्ति सहायक योजना को अन्य AMRs पर भी लागू किया जा सकता है, विशेष रूप से वे जो वाणिज्यिक मोटर-इन-व्हील ड्राइव सिस्टम से युक्त हैं, जिनमें मोटरों के डिजाइन पैरामीटर, वर्तमान, और टॉर्क को वास्तविक समय में मापा या निगरानी नहीं किया जा सकता है। नियंत्रण योजना के लिए, हमने एक गणितीय मॉडल के आधार पर एक डायनामिक ऑब्जर्वर डिजाइन किया है जो उस बल का अनुमान लगाने के लिए जब ऑपरेटर रोबोट के शरीर के संपर्क में आता है। इसके अलावा, हमने एक पूरक एल्गोरिदम विकसित किया जो ढलान वाली सतहों पर रोबोट के आंदोलन को सक्षम बनाता है। विभिन्न संचालन मामलों के अंतर्गत AMR का व्यापक प्रयोगात्मक विश्लेषण प्रस्तावित शक्ति-सहायक नियंत्रण योजना की व्यावहारिकता और प्रभावशीलता को दर्शाता है।