जटिल पर्यावरण में चालाक हाथों के लिए ग्रास्प संश्लेषण

हम जटिल वातावरण में चालाक हाथों के लिए प्रभावी रूप से टकराव-मुक्त बल-समापन ग्रास्प उत्पन्न करने के लिए एक एल्गोरिदम प्रस्तुत करते हैं। ग्रास्प की गणना हाथ की संयोजन स्थान की उच्च आयामिकता और एक उम्मीदवार ग्रास्प को टकराव-जांच और बल-समापन के लिए परीक्षण द्वारा मान्य करने की उच्च लागत से जटिल हो जाती है। जब एक वस्तु को एक नए दृश्य में रखा जाता है, तो हम एक नवीन लागत कार्य का उपयोग करके एक निर्धारित प्रेशेप के लिए हाथ के स्थिति स्थान के अच्छे क्षेत्रों पर अपने खोज को केंद्रित करते हैं। प्रस्तावित लागत कार्य की गणना तेजी से होती है और वस्तु, दृश्य और परिणामी ग्रास्प के बल-समापन के पहलुओं को संक्षिप्त करता है। खोज द्वारा उत्पादित निम्न लागत वाले उम्मीदवार ग्रास्प को फिर मान्य किया जाता है। हम 3-उंगली 4DOF बैरेट हाथ और मानवाकार 22DOF शैडो हाथ पर परीक्षण करके हमारे दृष्टिकोण की सामान्यता को प्रदर्शित करते हैं। हम दो हाथों के ग्रास्प के लिए एल्गोरिदम का एक विस्तार भी प्रस्तावित करते हैं और इसे HRP3 हाथों पर प्रदर्शित करते हैं। हमारे परिणाम दिखाते हैं कि हमारे एल्गोरिदम द्वारा उत्पन्न उम्मीदवार ग्रास्प विभिन्न हाथों, वस्तुओं और दृश्यों के लिए वैध होने की उच्च संभावना के साथ लगातार होते हैं। अंततः, हम एक बैरेट हाथ के साथ WAM भुजा पर एक कार्यान्वयन का वर्णन करते हैं।