अनजान क्षेत्र पर स्पर्श प्रतिक्रिया का उपयोग करके द्विपाद गतिशीलता को बढ़ाना

मानव द्विपाद संतुलन खड़े होने और चलने के दौरान कई रिसेप्टर्स पर निर्भर करता है, जिनमें पैर के तल की मुंडनयुक्त त्वचा में कटानात्मक रिसेप्टर्स शामिल हैं। मानव शामिल अध्ययनों में यह दिखाया गया है कि तल के विभिन्न क्षेत्र अलग-अलग संवेदनशीलताओं को रखते हैं और चलने और खड़े होने दोनों में अलग-अलग कार्य करते हैं। मानव-सदृश रोबोटिक्स में संतुलन बनाए रखने के लिए फोर्स-टॉर्क सेंसर का उपयोग किया जाता है जो रोबोट के टखनों पर लगाए जाते हैं। हालांकि ये सेंसर कदम के दबाव के केंद्र का सटीक अनुमान लगा सकते हैं, लेकिन वे फुटप्रिंट के दबाव के आकार के बारे में जानकारी प्रदान नहीं कर सकते और इस प्रकार वे गतिशीलता के दौरान खराब स्थल स्थिति को मिस कर सकते हैं। इस पेपर में, हम अपने प्रयोगशाला में विकसित रोबोट त्वचा पर आधारित एक जैविक रूप से प्रेरित तल त्वचा सेंसर प्रस्तुत करते हैं। रोबोट त्वचा संतुलन और चलने के नियंत्रकों में उपयोग किए जाने वाले टखने के फोर्स-टॉर्क सेंसर को इस अतिरिक्त जानकारी प्रदान करके बेहतर और पूर्ण कर सकती है जो एक फोर्स-टॉर्क सेंसर उत्पन्न नहीं कर सकता। इस अतिरिक्त जानकारी का उपयोग समर्थन बहुभुज को पुनर्निर्माण करने और दबाव फुटप्रिंट को ऑनलाइन बनाने के लिए किया जा सकता है। हम एक मामले का अध्ययन प्रस्तुत करते हैं जहाँ एक फोर्स-टॉर्क सेंसर स्थल की स्थितियाँ का पता लगाने में विफल रहता है जबकि त्वचा सफल रहती है और जानकारी का उपयोग पदचिह्न स्थान को फिर से योजना में रखा जाता है।