動的イベントトリガー型アプローチに基づくUAVの有限時間軌道追跡

非線形クアッドローター型無人航空機（QUAV）の高度および姿勢追跡問題は、動的イベントトリガー型非特異ターミナルスライディングモード制御（TSMC）方式によって解決されます。未知の外乱や不確実性の存在下で所望の軌道への迅速な到達を実現するために、非特異ターミナルスライディング面が定義されます。さらに、動的イベントトリガー（DET）戦略を使用することにより、限られた計算資源と通信チャネル帯域幅で優れた性能が達成されます。提案された制御戦略の追跡誤差の迅速な収束は、リャプノフ安定性によって保証されます。提案された動的イベントトリガー型TSMC方式に対する精密な分析によってゼノ現象が排除されることが証明されます。DETメカニズムの効果は、QUAVシステムに対する静的および時間トリガー型TSMC法の実装で検証されます。