ロボット支援リハビリテーションにおける制御アルゴリズム：系統的レビュー

ロボット支援リハビリテーションは、神経、筋骨格、または外傷後の状態を持つ患者の機能的回復を支援する重要な分野となっています。本論文は、ロボットリハビリテーションシステムで使用される制御アルゴリズムの系統的かつ応用的な分析を提供し、位置制御、力、インピーダンス、適応型、人工知能ベース、ハイブリッド方式という機能的分類に焦点を当てています。各制御タイプの特性、臨床応用、利点および技術的制約について詳細に議論されており、ブロック図や比較グラフで説明されています。また、既存の商業システムの統合、アルゴリズムの性能に関する多基準評価、および最近の文献（2020–2024）の新たなトレンドの分析も含まれています。センサー統合、システム標準化、リアルタイム臨床適合性、脳–機械インターフェースまたは適応型筋電義手の適用可能性に関する現在の課題についても議論されています。得られた結果は、ロボットリハビリテーションの分野で効率的、安全かつ個別化されたソリューションの開発を支援することができます。