DoS攻撃下における異種マルチエージェントシステムの衝突なし形成制御

本稿では、サービス拒否（DoS）攻撃、非協力的な動的障害物、及び入力飽和の制約下にある異種マルチエージェントシステムのために、安全な時間変化形成（TVF）制御フレームワークが提案されています。このフレームワークは、このような厳しい条件によって引き起こされる課題に対処するために、サイバー層と物理層の両方のコンポーネントを統合しています。サイバー層では、制御リアプノフ関数（CLF）-二次計画（QP）に基づく分散型レジリエントオブザーバーが提供されます。このオブザーバーは参照外系を推定し、異種動力学を安全でないネットワークから効果的にデカップリングし、DoS攻撃に対するシステムのレジリエンスを最適化します。物理層では、初めてCLF-指数制御バリア関数-QPに基づく衝突なしTVF制御器が提示されています。この制御器は、非協力的な障害物及び入力飽和の下で高次の異種エージェントの運用安全性を保証します。提案されたアルゴリズムの有効性と利点は、無人航空機と無人地上車両から成る物理システムで実施された比較シミュレーションと実験によって検証されています.