強化された緩く結合されたGPS/INS統合のための新しい拡張クォータニオンUKF

本記事では、緩く結合された全地球測位システム（GPS）と慣性航法システム（INS）の統合のための新しい直接フィルタリングアプローチを提案します。提案するモデルは、ユニットクォータニオン表現を通じて車両の向きを含めつつ、直接構成において完全な非線形INS状態方程式を利用することに基づいています。屋外車両位置特定のために車両状態の直接非線形推定に対処するために、新しい拡張クォータニオン無香カーマンフィルタ（AQUKF）が開発され提案されました。提案されたフィルタは、完全なGPSカバレッジと長時間のGPS遮断の下で実験的に検証されました。本記事で得られた結果は、提案されたフィルタがさまざまな実験テストシナリオにおいて他の既存のソリューションを上回ることを示しています。