BiGym: デモ主導のモバイルバイマニュアル操作ベンチマーク

私たちは、モバイルバイマニュアルのデモ主導ロボット manipulations のための新しいベンチマークおよび学習環境である BiGym を紹介します。BiGym は、単純なターゲット到達から複雑なキッチン清掃まで、家庭環境に設定された 40 の多様なタスクを特徴としています。実世界のパフォーマンスを正確に捉えるために、各タスクに対して人間が収集したデモンストレーションを提供し、実世界のロボットの軌道に見られる多様なモダリティを反映しています。BiGym は、固有感覚データや RGB や 3つのカメラビューからの深度などの視覚入力を含む様々な観察をサポートしています。BiGym の使いやすさを検証するために、私たちはこの環境内で最先端の模倣学習アルゴリズムとデモ主導強化学習アルゴリズムを徹底的にベンチマークし、将来の機会について議論します。