未知の不均一な地形におけるリスクフリーな自律ナビゲーションのための履歴-aware計画

不均一な地形を持つ未知の環境での自律的かつ地図を用いないナビゲーションをモバイルロボットが達成することは困難です。本研究では、層状で体系的なパイプラインを提示します。ローカルレベルでは、ナビゲーションに伴い動的に拡張されるツリー構造を維持します。この構造は、計画と地形の識別を統一します。さらに、これは不均一な地形における危険区域を明示的に特定することに寄与します。特に、ツリーの特定のノードは、一貫して保持され、探索の履歴を記録するスパースグラフを形成します。ツリーとグラフで得られるサブゴールの一連がナビゲーションを導くために利用されます。サブゴールを決定するために、入力量が層状構造上で効率的に取得できる評価メソッドを開発します。我々は、開発したメソッドとその重要なモジュールを評価するために、シミュレーションと実世界の実験を行います。実験結果は、我々のメソッドの有効性と効率性を示しています。ロボットは未知の不均一な地域を安全に横断し、事前に構築された地図なしで迅速にターゲットに到達することができます。