人間-ロボット協調のための視線ベースの意図認識

この研究は、人間-ロボット協調の組立シナリオにおける意図認識の問題に取り組むことを目的としています。具体的には、ロボットが部品を正しい順序で持ってきて、人間が指示マニュアルに従って部品を組み立てる木製スツールのインタラクティブな組立を考慮しています。意図認識はアイドル状態の推定に限られており、二つのエージェント間のより良い同期を確保するために必要です。私たちは、ウェアラブルセンサーと知覚パイプラインに統合された眼球追跡を含む二つの異なるソリューションの比較を行いました。実行時には、ウェアラブルセンサーモジュールがユーザーの手首と手に配置された4つの9軸慣性測定ユニットからの生データをLong Short-Term Memory Networkへの入力として活用します。一方、眼球追跡はヘッドマウントディスプレイとUnreal Engineに依存しています。