自動運転下での複数車両協調計画技術

自律走行車両は、交通効率を大幅に向上させ、インテリジェント交通システムの発展を促進する可能性を秘めています。自動運転技術の進展に伴い、自律走行シナリオにおける複数車両間の協調計画は、インテリジェント交通システムを実現する上での重要な課題となっています。無人ミッションの意思決定の礎として、協調運動計画アルゴリズムは理論的探求と実用的応用の両方において注目を集めています。これらの手法は、一般的に似たパラダイムに従います：システムはまず各車両の運転意図を認識し、その後周囲の環境を評価し、経路計画を行い、具体的な行動決定を策定します。本論文では、上記のパラダイム内における軌道予測、ゲーム理論、追従行動、車線併合の問題について論じています。複数車両自律運転の背景を簡単に紹介した後、これらの技術を実装するための技術的前提条件について詳述しています。運動計画における主要なアルゴリズム、その機能、道路環境における応用、および現在および将来の課題と未解決の問題をレビューしています。