VascularPilot3D: 3D完全自律的な内血管ロボットナビゲーションへの試み

この研究は、VascularPilot3D、最初の3D完全自律内血管ロボットナビゲーションシステムを報告します。自律的なガイドワイヤーナビゲーションへの探求として、VascularPilot3Dは、手術中の画像システム（この研究では透視X線）と典型的な内血管ロボットに基づいた完全なナビゲーションシステムとして開発されました。VascularPilot3Dは、以前に研究された高速3D-2D血管登録アルゴリズムとガイドワイヤーセグメンテーション手法を知覚モジュールとして採用しています。さらに、トポロジー制約のある2D-3D器具エンドポイントリフティング手法、ツリーに基づく高速経路計画アルゴリズム、および事前情報なしの内血管ナビゲーション戦略という3つのモジュールを提案します。VascularPilot3Dは、ほとんどの主流の内血管ロボットと互換性があります。エクスヴィボ実験により、VascularPilot3Dが25回の試行の100%成功率を達成することが確認されました。これは、外科医の全体的な制御ループを18.38%削減します。VascularPilot3Dは、一般的な臨床自律内血管ナビゲーションに対して有望です。