無線非車輪型ヘビロボットに基づく自律移動と操縦制御

概要 本論文は、ヘビロボットの自律的な経路計画とリアルタイム経路追跡最適化手法を主に研究します。ヘビロボットは、多様な複雑な環境での捜索・救助や探査などのタスクを実行できます。LiDARなどの視覚センサーを搭載したロボットは、自律移動を通じて環境内の障害物を避け、目標地点に到達することができます。しかし、非構造的環境では、ヘビロボットの移動は外部環境に影響されやすく、ロボットが計画した経路から逸脱することがあります。この問題を解決するために、本論文では、非構造的環境において環境要因の影響を受けやすく、経路追従能力が低下するヘビロボットのために、ロスアルゴリズムを使用し、操縦制御と組み合わせてリアルタイムでロボットを計画し、ロボットの操縦パラメータをリアルタイムで制御することにより、ロボットが安定して計画された経路を追従できるようにします。