産業用ロボットによるエンドミリングのオフラインティーチングにおける特異点の近傍を通過する方法

本研究では、産業用ロボットによるエンドミリングのオフラインティーチングにおける最大の課題である特異点とその近傍を通過する方法を提案します。特異点とその近傍を通過すると、一部の関節が急速に回転します。しかし、手首の構成を変更することで、特異点を通過する際にロボットの動作を安定させることが可能です。これは、6自由度のマニピュレータで検証されました。このロボットは、エンドエフェクタが手首の特異点とその近傍を通過するように直線パスで移動し、エンコーダの値が同時に測定されました。その結果、手首関節の指令回転速度が、特異点とその近傍を通過する際にサーボモータの最大回転速度を超え、軌道追従誤差が生じることが示されました。しかし、手首の構成を変更することで、ロボットは軌道追従精度を低下させることなく、特異点とその近傍を通過することができました。