デッドゾーンとアクチュエータ故障を持つ非線形システムのためのファンネルベースの適応ニューラルフォールトトレラント制御：剛体ロボットマニピュレータと反転振り子システムへの応用

本研究は、アクチュエータ故障および入力デッドゾーンを持つ厳密フィードバック非線形システムのクラスに対する適応ニューラルファンネルフォールトトレラント制御問題に対処します。追跡誤差の有界性を保証するために、ファンネル誤差の修正変換が考案され、制御設計プロセスに組み込まれています。未知の非線形関数を管理するために、ラジアル基底関数ニューラルネットワーク（RBFNN）が使用され、バックステッピング技術を通じて適応ニューラルファンネルフォールトトレラントコントローラが設計されます。提案されたコントローラーは、出力追跡誤差が定義されたファンネルの範囲内に留まることを保証し、クローズドループシステム内のすべての信号が半グローバルに一様に最終的に有界（SGUUB）であることを確保します。最後に、剛体ロボットマニピュレータシステムと反転振り子システムのシミュレーションが行われ、提案された制御方法の実用性と効果が検証されました。