デュアル冗長アームを持つ木型ヒューマノイド上半身ロボットの操作性分析

冗長アームを持つヒューマノイドロボットの操作性分析は、大量の自由度の存在により困難です。ほとんどの研究者は、関節の限界、障害物、および直交空間における特異点の影響を考慮せずに操作性の問題に対処しています。このため、上記の問題を考慮することによってタスクパフォーマンスを向上させる正確な操作性分析手法の開発が、協力的および非協力的タスクを完了するために重要です。本論文では、望ましいトラジェクトリに基づいて構築された操作性楕円体を分析することにより、冗長アームを持つヒューマノイドロボットの協調タスクと非協調タスクの操作性測定を決定する新しいアプローチを提案します。関節の制限を補償し、障害物領域を回避するためのペナルティ関数をヤコビ行列と共に掛け合わせて、拡張ヤコビ行列を生成します。個々の構成に対して拡張ヤコビ行列を使用して決定された操作性楕円体を、最終的な関節解を確定するために望ましい操作性楕円体と比較します。本論文では、提案されたアプローチの従来のアプローチに対する利点と、関節構成を更新するために提案されたアプローチを使用する意義も示しています。また、本論文では、開発されたヒューマノイドロボットを使用した提案手法の実験的検証も行っています。