感覚運動系と神経ロボティクスの神経計算モデルを通じた上肢運動の理解：現状

要約 ロボット工学者と神経科学者は、未知で変化する環境と相互作用し、微細な動作を学習し実行する人間の能力の背後にある神経的および認知的メカニズムを理解し再現することに興味を持っています。本論文では、人間の運動系のシステムレベルの神経計算モデルをレビューし、運動の学習、実行、制御に関与する主な中枢神経系領域である小脳、基底核、運動皮質、脊髄の機能活動をシミュレーションするバイオミメティックモデルに焦点を当てています。これらのモデルの実体化が現実の世界で行動するロボットや仮想環境で行動するソフトウェアエージェントにおいて重要になった今日に至るまで、1970年代初頭、小脳モデルが最初に実現された時からの提案されたモデルをレビューします。このレビューは、神経計算モデルが到達運動の背後にある神経メカニズムの理解と再現に寄与していることを示していますが、筋骨格ロボットを制御する中枢神経系の全体モデルがまだ欠けているため、まだ多くの作業が残されています。