アンダーファクチュエーション型航空機による多様な方向の表面への安全重視の押し出し

航空マニピュレーターによって実行される押し出しタスクは、接触ベースの産業検査に利用される可能性があります。アンダーファクチュエーション型航空機は、その広範な手に入れやすさと比較的低コストのため、航空操作に広く利用されています。産業インフラは多様な方向の作業面で構成されることがよくあります。そのような表面と相互作用する際、アンダーファクチュエーション型航空機の重力補償と相互作用力生成は、近接飽和操作の潜在的な課題を提示する可能性があります。このようなタスクに対してこれらのプラットフォームを盲目的に利用すると、不安定性や事故が発生し、安全でない作業条件を生成し、プラットフォームに損傷を与える可能性があります。これらの表面で安全に押し出しを行いながらプラットフォームの飽和を管理するために、本研究は安全評価プロセスを確立します。このプロセスには、可変表面の方向を横断する際の各アクチュエーターの飽和レベルの予測が含まれます。さらに、評価結果は物理実験の計画と実行に利用され、安全な操作を確保し、プラットフォームの損傷を防止します。