人間–機械協調操縦制御：ドライバーの信頼に基づく人間–機械コンフリクトの軽減を考慮

人間–機械コンフリクトが車両安全に与える影響を軽減するために、本研究は機械に対するドライバーの信頼の観点から新しい人間–機械協調操縦制御アプローチを提案します。機械に対するドライバーの信頼と運転技術の関係は、カイ二乗検定法を用いて分析され、安全な条件下ではドライバーの信頼に基づいて制御権を割り当て、危険な条件下では安全を確保するためにほとんどの権限を機械に与えるファジィ制御を用いたオンライン協調アルゴリズムが設計されます。機械はドライバーと並行して代替制御器としてモデル予測制御を使用して設計されます。提案されたアプローチを実装するために、ドライバーとテスト車両を含むシミュレーションプラットフォームが構築されています。現地試験で収集された人間のドライバーの運転データに基づき、操縦行動をシミュレートし物理的負荷を反映するために二点視覚ドライバーモデルが構築されています。ドライバーモデルのパラメータは異なるドライバーを表現するために粒子群最適化法によって同定されています。車両の安全性を保証し、物理的な負荷と人間–機械コンフリクトを軽減するなどのアプローチの有効性は、veDYNA車両動力学ソフトウェアに基づいた典型的な条件と障害物回避条件でのシミュレーションにより検証されています。