インテリジェントな物体取り扱いに向けて：電気部品の統合ビンピッキングおよび組立てのための高度なエンドエフェクター

概要 電気・電子分野における産業自動化が進展する中でも、電気キャビネットの組立ては主に電気部品の多様性、保管コンテナ内の非構造化環境、および各部品を正確に識別・配置するための作業者の専門知識への依存により、依然として高度に手作業に依存しています。本論文では、さまざまなサイズ、重量、形状の電気部品の分類、手内操作、組立ての両方を目的とした新しいロボットグリッパーを導入し、これらの課題に対処します。グリッパーは、クラスター化されたシーンの部品分類とパネルボードへの部品組立てのために、真空グリップと並列把持の両機能を備えています。並行して、グリッパーに組み込まれた独自開発の圧電抵抗圧力センサーにより、把持時の電気部品の位置精度を特定します。この情報は組立て段階で操作アームを正確に誘導するために使用されます。提案設計の性能はエレベーター製造業界に由来する事例研究で評価されました。総じて、グリッパーは余分な工具交換の必要性を排除し、サイクルタイムを改善し、専門知識が必要な反復作業における人の関与を削減し、ロボットシステムの認識能力を向上させ、効率性と生産性を高める顕著な成果を示しています。