ホンダヒューマノイドロボットの開発

本論文では、ホンダヒューマノイドロボットのメカニズム、システム構成、基本制御アルゴリズム、および統合機能を紹介します。このロボットは、人間のように前後左右に加えて、斜めにも移動する能力があります。また、ロボットはあらゆる方向に回転し、階段を上下に連続して歩行できます。さらに、独自の姿勢安定制御により、ロボットは不均一な地面などの予期しない複雑さにもかかわらず、そのバランスを維持することができます。統合機能の一部として、このロボットは計画された経路を自律的に移動し、無線テレオペレーションを通じて簡単な操作を実行することができます。