飽和を伴う制御システムの解析のための非線形小ゲイン定理

飽和を含む特定の制御システムの挙動を解析するための形式を提供する非線形小ゲイン定理が提示される。この定理は、一般的な非線形フィードフォワード形式のシステムを制御するための反復手続きを導出できることを示すために使用される。この結果は、次の制御に適用される：1) 大きさおよび速度の飽和と時間遅延の影響を受ける入力を持つ線形システム（安定および不安定）；2) 特定の線形システムとのカスケードのグローバル漸近安定非線形システム（安定化可能、右逆可、すべての不変ゼロの実部が非正であるもの）；3) カート上の逆吊り下げ振り子；および4) 平面垂直離着陸機。