地形に基づくD∗アルゴリズムによる経路計画

経路計画アルゴリズムは、移動ロボットが未知の環境でも目標に到達するための自律性を提供します。A∗やD∗などのグリッドベースの手法を用いた経路計画は、主に目標に到達するための移動距離に依存するコスト関数を基にしています。屋外環境をターゲットとしたロボットは、経路計画の際に地形の特性も考慮すべきです。本論文では、D∗経路計画アルゴリズムの修正アプローチを提案します。移動距離に加えて、地形の傾斜推定もコスト関数の計算に使用され、経路が計画されます。このアルゴリズムは異なる地形の傾斜でシミュレーションされ、テストされました。異なるテストシナリオでの結果も示します。