PKMを用いたロボット加工のための適応RISEフィードバック制御：設計とリアルタイム実験

加工などの高精度タスクの発展には、切削工具の位置をできるだけ小さな誤差で決定する装置が必要です。このようなタスクを成功裏に実行するためには、複数の設計要因を考慮する必要があります。これらの要因の1つは、機械の位置を制御する制御方式に起因する可能性があります。ロボットシステムのための良好な制御方式の設計の重要性を考えると、本論文では、並列運動機械（PKM）の位置決め装置に対する頑健な積分誤差符号（RISE）の新しい拡張を提案します。この拡張は、ロボットの逆動的モデルに基づく名目上のフィードフォワード項を含め、RISEの固定フィードバックゲインを適応型のものに置き換えることから成ります。提案された制御器のRISE部分は半グローバル漸近安定性を保証します。さらに、十分にスムーズな有界外乱を受け入れることができます。フィードフォワード部分はシステムの非線形性をキャンセルし、制御器の追従性能を向上させます。適応フィードバックゲインは、加工プロセス中に発生する接触力に起因する追従誤差の増加に対して修正アクションを生み出します。提案された制御解の半グローバル漸近安定性を証明するために、リャプノフに基づく安定性分析が行われます。その効果を示すために、2つのケーススタディについてリアルタイム実験が行われます。最初は自由運動軌道について、2番目は、冗長アクチュエータを持つPKMであるSPIDER4の3つの異なる前進速度での加工実験についてです。