MATLAB用ロボティクスツールボックス

ロボティクスツールボックスは、MATLABユーザーがホモジニアス変換、クォータニオン、軌道など、ロボティクスに不可欠なデータ型を簡単に作成および操作できるソフトウェアパッケージです。任意の直列リンクマニピュレーターに対して提供される機能には、前向きおよび逆運動学、ヤコビアン、前向きおよび逆動力学が含まれます。本稿では、さまざまな機能を示すために選ばれた例を用いて、チュートリアル形式でツールボックスを紹介します。完全なツールボックスとドキュメントは、匿名FTPを通じて自由に利用可能です。