屋内環境におけるモバイルロボットのためのさまざまなSLAMシステムの比較

この記事では、さまざまなROSベースのSLAMシステムによって計算されたモバイルロボットの軌跡の比較分析を提示します。このために、2Dライダー、単眼カメラ、ZEDステレオカメラという一般的なセンサーを搭載したモバイルロボットのプロトタイプを開発しました。そして、典型的なオフィス環境で実験を行い、すべてのセンサーからデータを収集し、取得したデータセットに基づいてテストされたすべてのSLAMシステムを実行しました。以下のSLAMシステムを調査しました：(a) 2Dライダーに基づく：GMapping、Hector SLAM、Cartographer; (b) 単眼カメラに基づく：Large Scale Direct monocular SLAM (LSD SLAM)、ORB SLAM、Direct Sparse Odometry (DSO); および (c) ステレオカメラに基づく：ZEDfu、Real-Time Appearance-Based Mapping (RTAB map)、ORB SLAM、Stereo Parallel Tracking and Mapping (S-PTAM)。すべてのSLAM手法が同じデータセットでテストされたため、適切な指標を使用して異なるSLAMシステムの結果を比較し、ライダーに基づくCartographer SLAM、単眼ORB SLAM、およびステレオRTABマップ手法に対して奨励的な結果を示しました。