データ駆動型マルチエージェントシステムのコンセンサス追跡に関するモデルフリー適応制御の利用

本論文では、固定された通信トポロジーと切り替え可能なトポロジーの両方を有するマルチエージェントシステムにおけるデータ駆動型のコンセンサス追跡問題を、分散型モデルフリー適応制御（MFAC）手法を使用して調査します。ここでは、エージェントの動的挙動は未知の非線形システムによって記述され、フォロワーのサブセットのみが所望の軌道にアクセスできます。擬似部分微分に基づいて各エージェントに動的線形化技術が適用され、その後、すべてのエージェントが所望の軌道を追跡できるようにするための分散MFACアルゴリズムが提案されます。コンセンサス誤差は、時間不変および時間変動する所望の軌道の両方に対して減少できることが示されています。この設計の主な特徴は、各エージェントの入出力データのみを使用してコンセンサス追跡が達成できることです。提案された設計の有効性は、シミュレーションの例によって検証されています。