自律走行車両のためのROSベースの研究プラットフォームにおけるグローバルおよびローカル経路計画研究

本研究の目的は、Ackermannモデルに基づく実際の研究プラットフォームにおいて、時間弾性バンド（TEB）に基づく経路計画手法の性能を統合し分析することです。さらに、ナビゲーションに関連するすべてのモジュールが共存し、衝突なく目標地点に到達するために協力できることが証明されます。研究は、グローバルおよびローカルプランナーから生成された軌道を分析することによって行われます。ソフトウェアプロトタイピングツールは、オープンソースロボティクス財団のRobot Operating System（ROS）であり、研究プラットフォームはカロスIII世大学のiCab（インテリジェントキャンパス自動車）です。本研究は、キャンパス内でのテストにおいて検証され、iCabは出発点と目的地間のナビゲーションを衝突なく実行しました。実験中、TEB手法の車両モデルの構成や制約の変動に対する低感度を証明しました。