車輪内モーターと操舵モーターを統合したコーナーモジュールは、電気自動車のパワートレインを構築する手段として注目を集めています。このコーナーモジュールは、各車輪のブレーキ・駆動力と操舵力を独立して制御できることにより、高い自由度と冗長性を提供し、全輪駆動および全輪操舵を通じて車両のダイナミクスと耐障害性能が大幅に向上することが期待されます。一方、冗長性が機械的に確立されていても、冗長性が適切に利用されなければ冗長システムとしては意味がありません。言い換えれば、コーナーモジュールが運転条件に応じて適切に機能する制御方法を確立することが急務です。本研究では、マルチエージェント制御理論の一つである放送制御を適用して、四輪独立操舵制御システムを構築します。数値シミュレーションを通じて、提案手法が冗長システムの効果を引き出し、車両性能を向上させることを確認します。
伊藤ら（木曜日）はこの問題を研究しました。