漸近追尾を持つ時間変化パラメータシステムの適応制御

時間依存の不確実なパラメータを含む線形パラメータ化可能な不確実性を持つ非線形動的システムのために、連続適応コントローラが開発されました。特有の安定性解析戦略を通じて、新しい適応フィードフォワード項と専門的なフィードバック項が開発され、不確実なパラメータの時間変動特性を補償することにより、漸近的な追尾誤差収束結果を得ました。オイラー・ラグランジュシステムに対するリヤプノフに基づく安定性解析が示されており、漸近追尾誤差の収束と閉ループ信号の有界性が確保されています。さらに、時間変化する不確実な関数の近似誤差がゼロに収束することが示されています。二次リンクマニピュレーターのシミュレーション例が提供され、漸近的な追尾結果を示しています。