モデルベースのソフトロボット制御：最先端の調査と未解決の課題

機能的な観点から、クラシックロボットは生物系と全く似ていません。硬直したロボットと比較すると、動物の体は過剰に冗長で、不正確で、弱いように見えます。それにもかかわらず、動物は比類のない効果で幅広い活動を行うことができます。生体力学の多くの研究は、このギャップを説明する根本的な要素として筋骨格系の弾性および適応性の特性を指摘しています。したがって、自然に匹敵するパフォーマンスを達成するために、弾性要素が硬体ロボットに導入され、関節型ソフトロボティクス1（「概要」を参照）につながりました。連続的ソフトロボティクスでは、この概念が極端に持ち込まれます。ここでは、柔らかさは関節レベルに集中するのではなく、全構造に分散しています。その結果、ソフトロボット（以降、形容詞の「連続」は省略）は、完全に連続的に変形可能な要素から構成されています。この設計ソリューションは、ロボットを無脊椎動物と脊椎動物の柔らかい付属肢（例えば、象の鼻や猿の尾）に近づけることを目的としています。信頼性と機能性がますます高まるいくつかのソフトロボティクスハードウェアプラットフォームが提案されています。この過程では、問題の技術的側面に considerableな注意が払われ、多様なハードウェアソリューションが提供されました。これによって、この豊富さは、ソフトボディを管理し、その体現された知性を活用できる効果的な制御戦略を開発するという課題を開きました。