モーター速度測定を使用したオクタロターUAVの故障診断とフォールトトレラント制御

本論文では、複数のモーター障害やローター損傷に関するオクタロター無人航空機（UAV）のためのアクティブフォールトトレラント制御戦略（AFTCS）を提示します。エラー検出、故障隔離、システム回復を含む完全なAFTCアーキテクチャを示します。診断システムはモーターの速度と電流の測定に基づいています。モーターの故障またはローターの喪失が診断されると、回復アルゴリズムが適用されます。このアルゴリズムは、健康なアクチュエーター間で制御努力を再配分するために、擬似逆制御配分アプローチを使用します。このアーキテクチャは実際の飛行で検証されています。