電子機器を使用しないソフトロボットの分散した具現化制御のためのモジュール戦略

ロボットは通常、電子センサー、マイクロコントローラー、およびアクチュエーターから成るフィードバックループを介して環境と相互作用しますが、これらはかさばり、複雑です。研究者たちは次世代のソフトロボットにおける自律的なセンシングと制御を達成するための新しい戦略を模索しています。ここでは、ソフトロボットの自律的制御のための電子機器を使用しないアプローチを説明します。このアプローチでは、構成要素と構造的特徴がソフトボディのセンシング、制御、アクチュエーションのフィードバックループを具現化しています。具体的には、液晶エラストマーのような応答性素材によって制御される複数のモジュール制御ユニットを設計しました。これらのモジュールは、ロボットがさまざまな外部刺激（光、熱、溶剤）を感知し、反応することを可能にし、ロボットの軌道に自律的な変化をもたらします。複数の種類の制御モジュールを組み合わせることで、環境での複数のイベントが発生する必要がある論理的評価などの複雑な反応を達成できます。この具現化制御のフレームワークは、不確定または動的な環境で機能する自律的ソフトロボットへの新しい戦略を提供します。