義手とマニピュレーターの協調制御の数学

この論文では、多自由度アームの協調レート制御と位置制御の問題が一緒に扱われています。さまざまな外部座標系でリアルタイムのコンピュータ支援レート制御を可能にする数学的定式化が示されています。意味のある外部座標で指定された最終位置にアームを駆動する新しいエンドポジション制御問題の解法が示されており、対応する最終関節角度が知られていない場合でも可能です。冗長アーム、特異点の可能性、そしてこの研究とアームの動的制御との関係にも注意が払われています。