スタッキングを伴う非凸剛体

我々は衝突、接触、摩擦（動摩擦、静摩擦、転がり、回転）およびスタッキングのような相互作用に焦点を当てた非凸剛体のシミュレーションを考察する。幾何学を三角メッシュ表面とグリッド上に定義された符号付き距離関数の両方で表現することを提唱し、この二重表現には多くの利点があることが示される。衝突および接触処理アルゴリズムと統合する形で時間統合への新しいアプローチを提案し、特別な閾値速度を必要としないようにする。このアプローチが摩擦のある傾斜面でスライドし停止するブロックの理論的解に合致することを示す。また、接触を扱うための同時法（同時ではない）を効率的に利用可能にする新しい衝撃伝播アルゴリズムを紹介する。これらの新技術は、図1に示すように、摩擦を伴う1000個の非凸剛体をスタッキングする問題から簡単なテストケースまで様々な問題で実証されている。