抗劣化能力を持つLidar/UWB融合によるSLAM

本論文では、抗劣化能力を持つ同時位置決定および地図作成（SLAM）のためのLidar/超広帯域（UWB）融合アルゴリズムを提案します。提案するアルゴリズムでは、センサー状態がLidarセンサーおよびUWBセンサーに関連するすべての測定残差のマハラノビスノルムの合計を最小化することによって推定されます。加えて、センサー測定の幾何学的分布が不良であると融合アルゴリズムに大きな推定不確実性をもたらすことを考慮し、測定残差の貢献比率を劣化度に応じて調整するための自己調整戦略を持つトレードオフパラメータが融合アルゴリズムに導入されます。また、センサー測定の劣化度を検出し、決定することができる方法も本論文で提案されています。提案した融合アルゴリズムの性能を評価するために、2つの実験が行われました。実験結果は、提案したLidar/UWB融合アルゴリズムがセンサー測定の劣化度に応じてトレードオフパラメータを自動的に調整し、劣化の影響を緩和できることを示しています。