モバイルロボットの環境に関するグローバルマップの構築：相関の重要性

本論文で示す研究は、屋内環境をナビゲートするモバイルロボットの地図エンティティ間の相関がロボットの再配置および環境のグローバルマップ構築プロセスに与える影響を評価することを目的としています。ロボットに搭載されたセンサーから得られた情報を処理するために、不確実なジオメトリック情報を表現する確率モデルに基づくEKFフィルターアプローチを使用しています。相関の存在を考慮したアプローチと、地図のエンティティ間の独立性を仮定したアプローチの2つを開発しました。レーザー距離計を使用してモバイルロボットMACROBEで実験を行いました。