ロボットiCubのための高空間分解能圧力センサーを搭載したプロトタイプ指先

触覚フィードバックは未知の環境における物体操作において非常に重要です。本論文では、12の感受性ゾーンを持つ静電容量式圧力センサーを含む指先の設計と実現について説明します。それは自然な形状をしており、そのサイズはヒューマノイドロボットiCubの指に取り付けるのに十分小さいです。また、A/D変換を行う電子デバイスを内蔵しており、信号対雑音比に有益で、指先をロボットに接続するために必要な配線の数を減らします。指先はシリコンで作られており、その表面と内部構造は柔軟性があります。私たちは、最初のプロトタイプで行った初期実験を提示します。